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Hiempsal II fut roi de Numidie dans la première moitié du Ier siècle av. J.-C., mort vers 60 av. J.C.. Il était le fils de Gauda, le demi-frère de Jugurtha, et le père de Juba Ier.
En 88 av. J.C., après le triomphe de Sylla, quand Marius et son fils s'enfuirent de Rome pour l'Afrique, Hiempsal les reçu avec des égards apparents alors que son intention était de les retenir prisonniers. Marius ayant découvert son projet s'échappa à temps avec l'assistance de la soeur du roi. Hiempsal fut chassé du trône par son peuple, ou par Hiarbas, dirigeant d'une partie du royaume Numide soutenu par Gnaeus Domitius Ahenobarbus, dirigeant des partisans de Marius en Afrique. Mais, en 81 av. J.C., Sylla envoya Pompée pour combattre la parti de Marius et il restaura Hiempsal, dont le territoire fut augmenté par un traité conclu avec Lucius Aurelius Cotta.
Lorsque le tribun Publius Servilius Rullus instaura ses lois agraires en 63 av. J.C., ce territoire, originalement assignés au peuple romain par Scipion l'Africain, échappa à la vente, ce qui provoqua la colère de Cicéron (De lege agraria, I. 4, II. 22). D'après Suétone, (Caesar, 71) Hiempsal II règnait toujours 62 av. J.C..
D'après Salluste (Jugurtha, 17), il fut l'auteur d'un travail sur l'histoire de l'Afrique en langue punique.