Konfiguracje osobliwe
Z Wikipedii
Konfiguracje osobliwe to takie wartości współrzędnych wewnętrznych manipulatora robotycznego, przy których układ zaczyna się zachowywać w inny sposób niż przewidziano. Przykładowo efektor robota może znaleźć się w takim położeniu, w którym pozostanie pomimo ruchów silników.
Aby otrzymać zbiór konfiguracji osobliwych należy policzyć wyznacznik macierzy J (patrz algorytm jakobianowy). Wynik przyrównujemy do 0 i wyznaczamy wartości współrzędnych wewnętrznych, przy których spełnione jest to równanie.
Cechy konfiguracji osobliwych:
- Zmieniona liczba rozwiazań zadania odwrotnego kinematyki.
- Nie działa algorytm jakobianowy.
- Zbiór konfiguracji jest "mały" (miary 0).
- Możliwy jest ruch przegubów nie powodujący ruchu efektora.
- Istnieją siły działające na efektor, które nie wymagają równoważenia.
Ad2. W tym przypadku wymagana jest odwracalność macierzy J, a w konfiguracji osobliwej wyznacznik macierzy J wynosi 0.
Ad5. Podczas przenoszenia większych ciężarów cecha ta jest przydatna, i niekiedy specjalnie wprowadza się manipulator w stan "osobliwy". Podobna sytuacja ma miejsce przy zawodach w podnoszeniu sztangi, gdzie zawodnicy odpowiednio zginają i prostują ramiona.
